蝸輪蝸杆減速機的(de)主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的(de)減速比，輸入軸和輸出軸不(bù)在(zài)同一軸線上，也不(bù)在(zài)同一平面上。但(dàn)是一般體積較大，傳動效率不(bù)高(gāo)，精度不(bù)高(gāo)。
諧波減速機的(de)諧波傳動是利用(yòng)柔性減速機減速機元件(jiàn)可控的(de)彈性變形來傳遞運動和動力的(de)，體積不(bù)大、精度很高(gāo)，但(dàn)缺點是柔輪壽命有限、不(bù)耐沖擊，剛性與金屬件(jiàn)相比較差。輸入轉速不(bù)能太高(gāo)。
行(xíng)星減速機其優點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高(gāo)，使用(yòng)壽命很長(cháng)，額定輸出扭矩可以做(zuò)的(de)很大。但(dàn)價格略貴。
齒輪減速機具有體積小，傳遞扭矩大的(de)特點。齒輪減速機在(zài)模塊組合體系基礎上設計(jì)制造，有極多的(de)電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不(bù)同的(de)使用(yòng)工況，實現機電一體化(huà)(huà)。齒輪減速機傳動效率高(gāo)，耗能低，性能優越。
擺線針輪減速機是一種采用(yòng)擺線針齒齧合行(xíng)星傳動原理(lǐ)的(de)傳動機型，是一種理(lǐ)想的(de)傳動裝置，具有許多優點，用(yòng)途廣泛，并可正反運轉.
擺線針輪減速機:擺線針輪減速機速比
單級傳動比：9，11，17，23，29，35，（39），43，（47），59，71，87
雙級傳動比：（11*11），（17*11），（17*17），（29*17）
雙級傳動比即兩個(gè)單級傳動比的(de)乘積，以上為(wèi)常用(yòng)的(de)。
